F4 简易使用

简介

F4开发套装包含了方便用户对 F4 进行性能评估和早期开发的所需的配套工具。

用户只需要将 F4 模组通过 USB 线缆与 PC 机连接，即可在配套的评估软件中观测 F4 工作时采集得到的环境扫描点云画面。

• 套装包含的组件 F4 开发套装包含了如下的组件：

  • F4 模组
  • Micro-USB线
  • PH2.0-5P连接单头

  

• F4模组 F4开发套装中包含了标准版本的 F4 模组。

同时， 模组内集成了可以使用逻辑电平(3.3V)驱动的电机控制器。

开发者可以使用该电机驱动器使用 PWM 信号对电机转速进行控制，而从控制 F4 扫描的频率 或者在必要时刻关闭电机节能。

关于F4的使用，请参考后续介绍。

模组连接与使用介绍

• 设备连接

F4 通过 Micro-USB 线与 PC 连接，即可。而PH2.0-5P连接单头，根据实际情况来使用。

如果 PC 已经启动，在 USB 线缆连接后，可以观测到 F4 开始转动。

• USB 适配器驱动程序安装

USB 适配器采用 CP2102 芯片实现串口(UART)至 USB 信号的转换。

因此需要在 PC系统中安装对应的驱动程序。其驱动程序可以在配套的资料包中找到， 或者从 Silicon Labs 的官方网站中下载：

http://www.silabs.com/products/interface/usbtouart/Pages/usb-to-uart-bridge.aspx

这里以 Windows 系统下为例，演示安装过程。

通过前面操作将 USB 适配器与 PC 相连后，执行 CP2102 的 Windows 驱动程序安装文件(解压压缩文件后，CP210x_VCP_Windows下的exe文件)。

请按照操作系统的版本选择执行 32 位版本(x86)或者 64 位版本(x64)的安装程序。

双击exe文件进行安装

按照系统提示完成安装过程后，可以右键点击【我的电脑】，选择【属性】，在打开的【系统】界面下，选择左边菜单中的【设备管理器】进入到设备管理器，展开【端口】，可看到识别到的 USB 适配器所对应的串口名。（下图为 COM6）

• 使用评估软件

F4提供了扫描画面的可视化软件 FlashGo。通过该软件客户可以直观的观测到 F4 实时的测距扫描结果，并且可以保存测距结果至外部文件供进一步分析。 目前该软件暂只运行在 Windows 平台下，对于 Linux 和 MacOS 用户，后期陆续开发。 请确保 F4 模组已经通过USB适配器连接至PC，且已经安装了前文所述的驱动程序。运行演示软件：FlashGo.exe，选择USB适配器对应的串口号：

如果连接正常，则将看到如下画面：

其中标题栏显示了目前样机的固件/硬件版本和序列号信息。

所有对 F4 可进行的操作均在菜单栏：

• 【文件】下的【保存数据】是采集当前测距结果保存到外部文本文件，

• 【命令】下【扫描】是指扫描数据在测距核心开始转动并稳定后显示，

• 【停止】是测距核心将进入节电空闲模式，

• 【重置】是命令测距核心重启，用于清除内部错误。

点击扫描采集按钮【命令】下【扫描】，则可以在演示工具中看到当前的扫描图：

将鼠标移至任意采样点，可以在画面红字中看到该点的距离值以及相对于F4朝向的角度。

测距核心的扫描速度（转速）可以通过画面最后的文字读出。

• 故障排除

在内部测距系统工作异常或激光器发射功耗异常时，测距核心将自动进入保护状态。演示工具可以获得当前测距核心的工作状态。如果发生故障，则可发送重启命令（【命令】下【重置】）要求测距核心重启。

操作建议

• 预热与最佳工作时间

由于测距核心在工作中将产生热量，建议在 F4 工作（开启扫描模式、扫描电机开始运转）2分钟后使用。此时测距精度将达到最佳水平。

• 环境温度

当环境温度与常温差距过大将影响测距系统的精度，并可能对扫描系统的结构产生损害。请避免在高温（>40 摄氏度）以及低温（<-10 摄氏度）的条件中使用。

• 环境光照

F4 的理想工作环境为室内，室内环境光照（包含无光照）不会对 F4 工作产生影响。但请避免使用强光源（如大功率激光器）直接照射 F4 的视觉系统。

如果需要在室外使用，请避免 F4 的视觉系统直接面对太阳照射，这将这可能导致视觉系统的感光芯片出现永久性损伤，从而使测距失效。

F4 标准版本在室外强烈太阳光反射条件下的测距范围将缩短。