D1 多种运动方式

首先启动

$ roslaunch dashgo_nav  move_base_blank_map.launch

然后在另一终端运行下面指令中的一个

• 测试1米往返

  $ rosrun dashgo_bringup odom_out_back.py
  

  
  
• 测试1米的正方形
  
  方式一

  $ rosrun dashgo_bringup nav_square.py
  

  方式二

  $ rosrun dashgo_bringup move_base_square.py
  

  注意把base_local_planner_params.yaml中的heading_scoring和dwa设为true

• 测试走弓形

  $ rosrun dashgo_bringup nav_grid.py
  

  说明

  小车走直线误差很小，转动角度误差相对比较大。
  
  走正方形或弓形会出现较大偏差， 是由于上述脚本是通过里程计(odom)计算角度，本身是存在偏差的。
  
  如果走正方形或弓形，还是需要陀螺仪加速度计辅助计算角速度才能做到精准。